IPアドレス
私たちの使っているコンピュータにはそれぞれ1つ1つ異なる番号（『123.45.67.890』みたいなもの）が割り振られています。それは、「IP（アイ・ピー）アドレス」と呼ばれています。
ドメイン
ネットワーク上で個人の場所を特定するためには「住所」の代わりになるものが必要です。それを「ドメイン」といいます。（web.mamapaso.net みたいなもの）
もともと、コンピューターは インターネット上の住所を数字だけの「IPアドレス」で認識しています。そのIPアドレスを、人間が読みやすいように置き換えたものがドメインです。
ドメインは「単体のコンピューター」や、「複数コンピューターのネットワーク」に対して割り振る事ができます。（つまり、個人の住所としても団体の住所としても つかえるというわけです。）この、ドメイン情報がないと、インターネット上で迷子になってしまうために、インターネット環境につながることは出来ません。
URL
様々な意味を持つ単語の要素をそれぞれ組み合わせて、数字だけの分かりにくいIPアドレスを、意味を読み取れる分かりやすい URLに置き換えています。
Webサイトが「https://web.mamapaso.net」だとすると、
この「http」から「net 」までのすべての文字がURLと呼ばれています。
また、Webサイトの中にお知らせページを作ると
「https://web.mamapaso.net /information」 と表示されます。
この「http」から「 information 」までのすべての文字がURLと呼ばれます。